La Compañía de la Cruz hunde sus raíces en junio de 1875, cuando Ángeles encontró otras tres compañeras que deseaban seguir la aventura de esa vida que el Señor le inspiraba. El 2 de agosto de ese mismo año se inauguraba la vida de comunidad, en un cuartito con derecho a cocina, en la casa nº 3 de la calle San Luis (Sevilla), alquilado con el dinero que dejaba la mayor de las tres primeras compañeras. Desde aquel día comenzaron sus visitas y asistencias a los pobres, con tal fervor que aquel día se olvidaron de preparar la propia comida.

De aquella pobre habitación, en sucesivas etapas, fueron pasando primero a una casa del barrio de San Lorenzo, donde encontraron la protección del párroco (después cardenal, actualmente beato) don Marcelo Spínola. Luego, a la calle Lerena. Más tarde, en 1881, a la calle Cázares (hoy Santa Ángela de la Cruz) donde murió.

En 1877 se había fundado la primera casa filial en Utrera, de la provincia de Sevilla. En 1878 falleció el Padre Torres Padilla, que había conducido hasta entonces como primer Director, la Compañía. Ese mismo año es nombrado segundo Director el sacerdote D. José María Álvarez y se inagurará otra casa en Ayamonte (Huelva). En 1879 el señor Arzobispo de Sevilla aprueba las Constituciones de la Compañía redactadas por el Padre Álvarez, en conformidad con los papeles e ideas recibidas por el Padre Torres de las inspiraciones y conversaciones con Sor Ángela. En 1880 se fundará la casa de Carmona (Sevilla). Y aún seguirán 23 fundaciones más en vida de Sor Ángela de la Cruz. Entre otras, la de Málaga, propiciada particularmente por su obispo don Manuel Gónzalez, hoy también ya beato, y la de Madrid. 

En la actualidad, Málaga cuenta con cuatro comunidades de Hermanas de la Cruz en Pizarra, Archidona, Ronda y la de la capital, en plaza Arriola.