Desde el año 1954, la Diócesis, de forma ininterrumpida, a través de los obispos que la han pastoreado, ha colaborado prioritariamente con diócesis venezolanas. El primer convenio de colaboración se firmó en 1986 y, desde entonces, ha vivido tres etapas.

Desde 1986 a 1996 se vive una etapa inicial, con la firma del primer acuerdo entre D. Ramón Buxarráis, obispo de Málaga, y D. Medardo-Luis Luzardo, arzobispo de Ciudad Bolívar, que fue mantenido después por los obispos de Málaga D. Fernando Sebastián y D. Antonio Dorado.

La tarea primordial fue conocer la realidad de este extenso territorio, avivar el rescoldo de la fe y consolidar las estructuras eclesiales existentes, fruto del trabajo de los sacerdotes precedentes; organizar la Misión en tres zonas pastorales; apoyar a varios grupos de apostolado existentes y a las religiosas de tres congregaciones presentes en el territorio misionero, dedicadas a los indígenas y a poblaciones desfavorecidas, entre otras tareas.

De 1997 a 2007 se vive una etapa de expansión caracterizada por la creación de nuevos templos en barrios de zonas urbanas, capillas de zonas rurales, creación de nuevos centros pastorales y de nuevas parroquias. Se incorporaron nuevos misioneros y los seglares adquirieron cada vez más responsabilidades en las tareas evangelizadoras y parroquiales. Se consolidó el grupo vocacional y surgieron los primeros sacerdotes de esta zona misionera.

La etapa de consolidación llegó de 2007 a 2012, un tiempo de maduración y de valoración de todo lo hecho anteriormente, fomentando y consolidando lo realizado en el ámbito de la fe, la comunidad eclesial y en el plano social. Se incorporaron en el equipo misionero sacerdotes nativos para hacer experiencias temporales en esta zona y tomar contacto con esta realidad de la arquidiócesis. Las comunidades van tomando cada vez más conciencia de su protagonismo en el trabajo evangelizador y mantienen su deseo de seguir consolidando su formación. 

En 2013 comienza una nueva etapa con la renovación del acuerdo por otros diez años. La Iglesia de Ciudad Bolívar pide también colaboración para acompañar y apoyar a los nuevos misioneros y sacerdotes autóctonos que vayan surgiendo.